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一、定义

RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK（Real-time kinematic，实时动态）载波相位差分技术。

二、RTK与GNSS

RTK是一个对GNSS进行辅助的技术。为什么要对GNSS进行辅助？当然是因为GNSS自身存在不足啦！

大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。

测量时至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。

通过单位时间的位置变化，还能算出终端的速度。三维坐标、速度、时间信息，我们通常称之为PVT（Position Velocity and Time）。

仅靠卫星，我们可以得到PVT。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。误差既来自系统的内部，也来自外部。例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。

这些误差，有些可以完全消除，有些无法消除或只能部分消除。它们影响了系统的准确性和可靠性。

为了更好地消除误差、提高定位精度，行业专家们研究出了一个更厉害的定位技术，那就是RTK。

三、实时动态RTK的工作原理

如上图所示，这是一个标准的传统RTK组网。其中，除了卫星之外，RTK系统包括两个重要组成部分——基准站和流动站。

两个站都带有卫星接收机，可以观测和接收卫星数据。顾名思义，基准站是提供参考基准的基站。而流动站，是可以不断移动的站。流动站其实就是要测量自身三维坐标的那个对象目标，也就是用户终端。

大家经常在户外看到一些扛着三脚架设备进行测量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基准站或流动站。

首先，基准站作为测量基准，一般会固定放在开阔且视野良好的地方。基准站的三维坐标信息，一般是已知的。

第①步，基准站先观测和接收卫星数据。

第②步，基准站通过旁边的无线电台（数据链），将观测数据实时发送给流动站（距离一般不超过20公里）。

第③步，流动站收到基准站数据的同时，也观测和接收了卫星数据。

第④步，流动站在基准站数据和自身数据的基础上，根据相对定位原理，进行实时差分运算，从而解算出流动站的三维坐标及其精度，其定位精度可达1cm~2cm。至此，测量完成。

如大家所见，RTK技术具有观测站之间无需通视（无需在视线范围内）、定位精度高、操作简单、全天候作业等优点，是非常不错的定位技术。